Mobile Robotik

Dieses Buch ist eine umfassende Einführung in die Konzeption und Konstruktion von autonomen mobilen Robotern. Dem Leser werden die Grundlagen dieses komplexen Gebiets anhand von 12 detaillierten Fallstudien vermittelt, die den Bau und die Programmierung von Robotern in der Praxis beschreiben. Dieses Buch wendet sich an einen allgemeinen wissenschaftlichen Leserkreis und ist besonders wertvoll für Ingenieure, Informatiker und Studenten im Bereich der Robotik, der Künstlichen Intelligenz, und der Kognitionswissenschaften.

1 Einleitung. - 2 Grundlagen. - 2. 1 De? itionen. - 2. 2 Anwendungen der mobilen Robotik. - 2. 3 Geschichte der mobilen Robotik: erste Implementationen. - 2. 4 Geschichte der mobilen Robotik: Steuerungsparadigmen. - 2. 5 Literaturhinweise. - 3 Roboterhardware: Sensoren und Aktoren. - 3. 1 Robotersensoren. - 3. 2 Roboteraktoren. - 3. 3 Beispiel: der mobile Roboter Forty Two. - 3. 4 Sensorsignale sind interpretationsbedürftig. - 3. 5 Literaturhinweise. - 4 Lernende Roboter: Von unverarbeiteten Sensordaten zu sinnvoller Information. - 4. 1 Einleitung. - 4. 2 Lernmethoden. - 4. 3 Literaturhinweise zu Lernmethoden. - 4. 4 Fallstudien: Lernende Roboter. - 4. 5 Übungsaufgabe 3: Ein Roboter, der einem Ziel folgt und dabei Hindernissen ausweicht. - 5 Navigation. - 5. 1 Grundprinzipien der Navigation. - 5. 2 Grundlegende Navigationsstrategien bei Tieren und Menschen. - 5. 3 Roboternavigation. - 5. 4 Fallstudien navigierender Roboter. - 6 Simulation: Modellierung der Interaktion von Roboter und Umwelt. - 6. 1 Motivation. - 6. 2 Grundlagen der Computersimulation. - 6. 3 Alternativen zu numerischen Modellen. - 6. 4 Fallstudie zur Simulation der Interaktion von Roboter und Umwelt. - 7 Analyse von Roboterverhalten. - 7. 1 Motivation. - 7. 2 Statistische Analyse von Roboterverhalten. - 7. 3 Fallstudien: Leistungsbewertung und Analyse. - 7. 4 Zusammenfassung. - 8 Ausblick. - 8. 1 Was haben wir bisher erreicht? . - 8. 2 Gründe für bisherige Erfolge. - 8. 3 Zukunftsweisende Herausforderungen. - 8. 4 Der eigentliche Anfang. - 8. 5 Literaturhinweise. - Lösungen der Übungsaufgaben. - 1 Sonarsensoren. - 2 Roboterlernen. - 3 Fehlerberechnungen und Kontingenztabellenanalyse. - 4 Analyse kategorialer Daten. - Liste der Übungsaufgaben und Fallstudien. - Literatur.